脊柱微创手术并联机器人设计方法
- 书名：脊柱微创手术并联机器人设计方法
- 作者：荆学东
- 标签： 医学
- 评分：
- 日期：2026-08-20
- ISBN：9787547871478
内容简介
本书聚焦当前研究热点“医疗机器人”领域的脊柱微创手术机器人设计研究。脊柱手术机器人的研究涉及医学、机械工程学科、控制科学与工程、计算机科学与技术、人工智能学科，是医工交叉融合的典范。目前在脊柱手术机器人设计研究中，对机器人机构运动学设计和机器人运动控制技术、方法的研究较多，对于零部件尺寸公差对运动链的影响的研究较少，本书在这方面做了尝试。全书内容主要包括脊柱微创手术并联机器人设计、基于D-H变换的脊柱微创手术并联机器人运动学、基于对偶四元数的脊柱微创手术并联机器人的运动学、脊柱微创手术并联机器人运动学仿真及工作空间分析、脊柱微创手术并联机器人的公差分配及优化设计等。著作同类研究成果较少，创新性、前沿性、指导性较强。本书主要读者对象包括从事医疗手术机器人研究的科研人员、博士研究生和硕士研究生等。
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